Luaスクリプトについては、ArduPilot公式Wikiをご参照ください。

機体へLuaスクリプトを書き込み方法

1. 機体とUSB接続します。

   • 制御ボックスを開けると黄色線でUSB接続できます。USBマイクロBです。

     

2. Mission Plannerでスクリプトファイルをアップロードします。

   1. 「設定/調整」→「MAVFtp」の順番でメニューをクリックします。
   2. フォルダー構造が表示されたら、「APM」という文字部分を1回クリックすると、文字の左側に「+」が表示されます。「+」ボタンをクリックするとフォルダーが展開されます。
   3. 「APM」フォルダーの中に「scripts」フォルダーがあるかどうか確認します。
      1. ある場合：「scripts」という文字部分をクリックします。
      2. ない場合：次の手順で「scripts」フォルダーを作成します。
         1. 「APM」という文字部分をクリックします。
         2. 右側の画面の空白部分で右クリックを押して「New Folder」メニューをクリックします。
         3. フォルダー名に「scripts」を入力して作成します。
   4. 「scripts」という文字部分をクリックします。
   5. 右側の画面の空白部分で右クリックを押して「Upload」メニューをクリックします。
   6. アップロードしたいLuaスクリプトファイルを選択するとアップロードが開始します。
   7. Luaスクリプトファイルの拡張子は「.lua」にしてください。

（公式Wikiより引用）

実行方法

1. パラメータ確認してください。

   SCR_ENABLE: 1
   

2. FCを再起動します。再起動の方法はこちらを参照してください。

使用できる関数

ArduPilotのWikiで確認：https://ardupilot.org/rover/docs/common-lua-scripts.html#api-documentation

GitHubで定義を確認：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_Scripting/generator/description/bindings.desc

サンプル：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_Scripting/examples

アプレット：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_Scripting/applets